TPU (Thermoplastic Polyurethane)ni awọn ohun-ini to dayato gẹgẹbi irọrun, rirọ, ati resistance resistance, ṣiṣe ni lilo pupọ ni awọn paati bọtini ti awọn roboti humanoid bii awọn ideri ita, awọn ọwọ roboti, ati awọn sensọ tactile. Ni isalẹ wa ni alaye awọn ohun elo Gẹẹsi ti a ṣeto jade lati awọn iwe ẹkọ ti o ni aṣẹ ati awọn ijabọ imọ-ẹrọ: 1. ** Apẹrẹ ati Idagbasoke ti Ọwọ Robotic Anthropomorphic LiloOhun elo TPU**> ** Áljẹbrà ***: Iwe ti a gbekalẹ nibi awọn isunmọ lati yanju idiju ti ọwọ roboti anthropomorphic. Robotics jẹ aaye ti ilọsiwaju julọ ati pe ero nigbagbogbo ti wa lati farawe eniyan - bii adaṣe ati ihuwasi. Ọwọ anthropomorphic jẹ ọkan ninu awọn isunmọ lati ṣafarawe eniyan - bii awọn iṣẹ ṣiṣe. Ninu iwe yii, imọran ti idagbasoke ọwọ anthropomorphic pẹlu awọn iwọn 15 ti ominira ati awọn oṣere 5 ti ni alaye bi daradara bi apẹrẹ ẹrọ, eto iṣakoso, akopọ, ati awọn iyasọtọ ti ọwọ roboti ni a ti jiroro. Ọwọ naa ni irisi anthropomorphic ati pe o tun le ṣe eniyan - bii awọn iṣẹ ṣiṣe, fun apẹẹrẹ, dimu ati aṣoju awọn idari ọwọ. Awọn abajade fihan pe a ṣe apẹrẹ ọwọ bi apakan kan ati pe ko nilo eyikeyi iru apejọ ati pe o ṣe afihan agbara gbigbe iwuwo ti o dara julọ, nitori o jẹ ti polyurethane thermoplastic rọ.(TPU) ohun elo, ati rirọ rẹ tun ṣe idaniloju pe ọwọ jẹ ailewu fun ibaraenisọrọ pẹlu eniyan bi daradara. Ọwọ yii le ṣee lo ninu roboti eniyan bi daradara bi ọwọ prosthetic. Nọmba ti o lopin ti awọn oṣere jẹ ki iṣakoso rọrun ati ọwọ fẹẹrẹfẹ. 2. ** Iyipada Ipilẹ Polyurethane Thermoplastic kan fun Ṣiṣẹda Rirọ Robotic Gripper Lilo Ọna Titẹ Mẹrin Mẹrin **> Ọkan ninu awọn ọna fun idagbasoke ti iṣelọpọ afikun gradient iṣẹ-ṣiṣe ni ṣiṣẹda awọn ẹya mẹrin - iwọn (4D) ti a tẹjade fun imudani roboti rirọ, ti o waye nipasẹ sisọpọ pẹlu didasilẹ imuduro geli 3 rirọ. Iṣẹ yii ṣe igbero ọna imọran si ṣiṣẹda agbara - dimu roboti rirọ ominira, ti o ni sobusitireti dimu titẹjade 3D ti a ṣe lati thermoplastic polyurethane (TPU) ati oluṣeto kan ti o da lori gelatin hydrogel kan, gbigba abuku hygroscopic ti siseto laisi lilo awọn iṣelọpọ iṣelọpọ eka. Lilo ti 20% gelatin - orisun hydrogel n funni ni iṣẹ ṣiṣe biomimetic roboti rirọ si eto ati pe o jẹ iduro fun ayun oye - iṣẹ ṣiṣe ẹrọ idahun ti ohun ti a tẹjade nipasẹ idahun si awọn ilana wiwu ni awọn agbegbe omi. Awọn iṣẹ-ṣiṣe dada ti a fojusi ti polyurethane thermoplastic ni argon - agbegbe atẹgun fun 90 s, ni agbara ti 100 w ati titẹ 26.7 pa, ṣe awọn iyipada ninu microrelief rẹ, nitorina imudarasi ifaramọ ati iduroṣinṣin ti gelatin swollen lori oju rẹ. > > Imọye ti o ni idaniloju ti ṣiṣẹda awọn ẹya ara ẹrọ ibaramu biocompatible 4D fun mimu roboti rirọ labẹ omi macroscopic le pese mimu agbegbe ti ko ni ipalọlọ, gbe awọn nkan kekere, ati tu awọn nkan bioactive silẹ lori wiwu ninu omi. Nitoribẹẹ ọja ti o jade le ṣee lo bi adaṣe biomimetic ti o ni agbara ti ara ẹni, eto fifin, tabi awọn roboti rirọ. 3. ** Awọn ẹya ara ẹrọ ti ita fun 3D-Titẹ Humanoid Robot Arm pẹlu Orisirisi Awọn Ilana ati Awọn sisanra *** Pẹlu idagbasoke ti awọn roboti humanoid, awọn ita ti o rọ ni a nilo fun eniyan ti o dara julọ - ibaraẹnisọrọ robot. Awọn ẹya auxetic ni meta – awọn ohun elo jẹ ọna ti o ni ileri lati ṣẹda awọn ita rirọ. Awọn ẹya wọnyi ni awọn ohun-ini ẹrọ alailẹgbẹ. Titẹ sita 3D, ni pataki iṣelọpọ filament ti o dapọ (FFF), ni lilo pupọ lati ṣẹda iru awọn ẹya. Thermoplastic polyurethane (TPU) jẹ lilo nigbagbogbo ni FFF nitori rirọ ti o dara. Iwadi yii ni ero lati ṣe agbekalẹ ideri ita rirọ fun robot humanoid Alice III ni lilo titẹ FFF 3D pẹlu filament Shore 95A TPU. > > Iwadi naa lo filament TPU funfun kan pẹlu itẹwe 3D lati ṣe awọn apa robot humanoid 3DP. Apa robot ti pin si iwaju apa ati awọn ẹya apa oke. Awọn ilana oriṣiriṣi (gidi ati atunwọle) ati awọn sisanra (1, 2, ati 4 mm) ni a lo si awọn apẹẹrẹ. Lẹhin titẹ sita, atunse, fifẹ, ati awọn idanwo fifẹ ni a ṣe lati ṣe itupalẹ awọn ohun-ini ẹrọ. Awọn abajade fidi rẹ mulẹ pe ọna atunwọle ti nwọle ni irọrun rọ si ọna atunse ati nilo wahala diẹ. Ninu awọn idanwo ifunmọ, eto atunwọle ni anfani lati koju ẹru naa ni akawe si igbekalẹ to lagbara. > > Lẹhin ti o ṣe itupalẹ gbogbo awọn sisanra mẹta, o jẹri pe eto atunwọle ti nwọle pẹlu sisanra 2 mm ni awọn abuda ti o dara julọ ni awọn ofin ti atunse, fifẹ, ati awọn ohun-ini compressive. Nitorinaa, ilana atunwọle pẹlu sisanra 2 mm jẹ diẹ dara fun iṣelọpọ 3D - apa robot humanoid ti a tẹjade. 4. ** Awọn wọnyi ni 3D-Printed TPU "Soft Skin" Pads Fun Roboti a Low-Cost, Highly Sensitive Sense of Fọwọkan ** > Awọn oniwadi lati University of Illinois Urbana - Champaign ti wa pẹlu ọna kekere - ọna iye owo lati fun awọn roboti ni eniyan - gẹgẹbi ori ti ifọwọkan: 3D - awọn paadi awọ ti o tutu ti o ni ilọpo meji bi awọn sensọ titẹ ẹrọ. > > Awọn sensọ roboti tactile nigbagbogbo ni awọn akojọpọ idiju pupọ ti ẹrọ itanna ati pe wọn jẹ gbowolori pupọ, ṣugbọn a ti fihan pe iṣẹ ṣiṣe, awọn omiiran ti o tọ le ṣee ṣe ni olowo poku. Pẹlupẹlu, niwọn bi o ti jẹ ibeere kan ti atunto itẹwe 3D kan, ilana kanna le jẹ adani ni irọrun si awọn eto roboti oriṣiriṣi. Ohun elo roboti le kan pẹlu awọn ipa nla ati awọn iyipo, nitorinaa o nilo lati jẹ ki o jẹ ailewu ti o ba nlo boya ibaṣe taara pẹlu eniyan tabi ṣee lo ni awọn agbegbe eniyan. O nireti pe awọ rirọ yoo ṣe ipa pataki ni ọran yii nitori o le ṣee lo fun ibamu aabo ẹrọ mejeeji ati oye tactile. > > Sensọ ẹgbẹ naa ni a ṣe ni lilo awọn paadi ti a tẹjade lati inu urethane thermoplastic (TPU) lori ita – selifu Raise3D E2 3D itẹwe. Layer ita rirọ ni wiwa apakan infill ti o ṣofo, ati bi Layer ita ti wa ni titẹ afẹfẹ afẹfẹ inu awọn iyipada ni ibamu - gbigba sensọ titẹ Honeywell ABP DANT 005 ti a ti sopọ si Teensy 4.0 microcontroller lati ṣawari gbigbọn, ifọwọkan, ati titẹ sii. Fojuinu pe o fẹ lo awọn roboti rirọ lati ṣe iranlọwọ ni eto ile-iwosan kan. Wọn yoo nilo lati wa ni imototo nigbagbogbo, tabi awọ ara yoo nilo lati paarọ rẹ nigbagbogbo. Ọna boya, nibẹ ni kan tobi iye owo. Bibẹẹkọ, titẹ sita 3D jẹ ilana ti iwọn pupọ, nitorinaa awọn ẹya paarọ le ṣee ṣe laini iye owo ati ni irọrun mu lori ati pa ara robot. 5. ** Afikun iṣelọpọ ti TPU Pneu - Awọn Nẹtiwọọki bi Asọ Robotic Actuators *** Ninu iwe yii, iṣelọpọ aropọ (AM) ti polyurethane thermoplastic (TPU) ni a ṣe iwadii ni aaye ti ohun elo rẹ bi awọn paati roboti rirọ. Ti a ṣe afiwe si awọn ohun elo AM rirọ miiran, TPU ṣafihan awọn ohun-ini ẹrọ ti o ga julọ pẹlu iyi si agbara ati igara. Nipa yiyan lesa sintering, pneumatic atunse actuators (pneu – àwọn) ti wa ni 3D tejede bi a robotik irú iwadi ati experimentally akojopo pẹlu ọwọ si ipalọlọ lori ti abẹnu titẹ. Jijo nitori wiwọ afẹfẹ ni a ṣe akiyesi bi iṣẹ ti sisanra ogiri ti o kere ju ti awọn oṣere. >> Lati ṣapejuwe ihuwasi ti awọn ẹrọ roboti rirọ, awọn apejuwe ohun elo hyperelastic nilo lati dapọ si awọn awoṣe abuku jiometirika eyiti o le jẹ - fun apẹẹrẹ - itupalẹ tabi nọmba. Iwe yii ṣe iwadi awọn awoṣe oriṣiriṣi lati ṣapejuwe ihuwasi atunse ti oluṣeto roboti rirọ. Awọn idanwo ohun elo ẹrọ ni a lo si parameterize awoṣe ohun elo hyperelastic kan lati ṣapejuwe afikun ti iṣelọpọ thermoplastic polyurethane. > > Simulation nomba kan ti o da lori ọna eroja ti o ni opin jẹ parameterized lati ṣapejuwe abuku oṣere naa ati akawe si awoṣe itupalẹ ti a tẹjade laipẹ fun iru oṣere kan. Awọn asọtẹlẹ awoṣe mejeeji jẹ akawe pẹlu awọn abajade esiperimenta ti oluṣeto roboti rirọ. Lakoko ti awọn iyapa nla ti waye nipasẹ awoṣe analitikali, kikopa nomba ṣe asọtẹlẹ igun atunse pẹlu awọn iyapa aropin ti 9 °, botilẹjẹpe awọn iṣeṣiro nọmba gba to gun pupọ fun iṣiro naa. Ni agbegbe iṣelọpọ adaṣe, awọn roboti rirọ le ṣe ibamu si iyipada ti awọn eto iṣelọpọ lile si ọna agile ati iṣelọpọ ọlọgbọn.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kọkanla-25-2025